【け】

●ゲイン

入力と出力の比（利得）。コントローラがサーボモータを制御する際に反応（応答）や偏差を調(diào)整する數(shù)値。サーボモータでは、応答性や動作の安定性を決定するパラメータとなる。速度ループゲイン、位置ループゲインなどがある。一般にサーボゲインを高くしていくと応答性は良くなり偏差は小さくなるが、高すぎると振動（共振現(xiàn)象）の原因となる。

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●原點

アクチュエータの動作の基準點。アクチュエータは移動する位置をすべて原點から何パルスカウントしたところと記憶している。

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●原點精度

原點復帰を行った時の位置のばらつき量（原點がずれるとすべての位置がずれます）。

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●原點復帰

原點となる點を探しながら戻る動作。

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